기계硏 "하나의 구동기로 2자유도 제어…자기 신체처럼 사용"
(대전=연합뉴스) 박주영 기자 = 한국기계연구원은 신민기 선임연구원 연구팀이 단순한 동작 명령만으로 손끝으로 집는 것은 물론 물체의 모양에 맞게 안정적으로 쥘 수 있는 로봇 의수를 개발했다고 29일 밝혔다.
기존 4절 링크(가장 단순한, 움직일 수 있는 4개의 링크로 구성된 구조) 방식의 로봇 의수는 안정적인 움직임을 구현할 수 있는 대신 고정적인 파지(把指·손으로 쥠) 궤적으로 인해 다양한 형상의 물체를 잡기 어렵다. 와이어로 손가락 관절을 한꺼번에 잡아당기는 방식은 물체 형상 적응에는 효과적이나 안정성이 떨어진다.
연구팀은 4절 링크와 와이어 두 가지 방식을 결합, 자연스럽고도 정밀한 움직임이 가능한 로봇 의수를 개발했다.
이와 함께 제네바 메커니즘(한 디스크는 회전하는 모터와 맞물려 연속적으로 돌아가고, 다른 디스크는 간헐적으로만 구동하는 방식)의 원리를 이용해 하나의 구동기로 엄지손가락을 2자유도(2개의 방향으로 회전 가능)로 움직일 수 있도록 했다.
기존 상용 제품과 달리 수동형 관절이나 2개의 구동기를 사용하지 않고 단일 구동기로도 2자유도 제어가 가능해 무게를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 활동 반경도 넓힐 수 있다.
동작을 정밀하게 제어하기 어려운 절단 장애인들도 단순한 명령만으로 다양한 물체를 안정적으로 쥘 수 있으며, 경량화를 통해 에너지 소모를 줄였다고 연구팀은 설명했다.
신민기 선임연구원은 "로봇 의수를 보다 자연스럽게 자신의 신체처럼 사용할 수 있는 기술"이라며 "휴머노이드 로봇에 적용할 경우 필요 연산량을 줄여 효율성과 응답속도를 높이는 데 기여할 것"이라고 말했다.
jyoung@yna.co.kr
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