KAIST 하운드 로봇, 100m 19.87초 주파···“기네스 기록”

[사진=KAIST]

[이뉴스투데이 이승준 기자] KAIST는 박해원 기계공학과 교수 연구팀이 제작한 KAIST 하운드(Hound)가 사족 보행 로봇 100m 달리기에서 기네스 세계 기록을 인정받았다고 16일 밝혔다.

하운드(Hound)는 KAIST 동적 로봇 설계 및 제어 연구실(Dynamic Robot Control and Design Laboratory)에서 제작된 로봇이다. 지난 2023년 10월 26일에 측정된 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다.

특히 연구팀은 하운드(Hound) 로봇이 고속으로 끌어내는 데 주력했다. 그 일환으로 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용하기 위해, 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다.

또 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고, 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다. 이같은 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식을 통해 하운드(Hound)는 빠른 속도로 100미터를 주파할 수 있었다.

하운드(Hound)의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장의 실외 육상 트랙에서 공식적으로 측정됐다. 그 결과 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서 6.5m/s(시속 23.4km)의 주행 속도를 기록했다.

이는 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고속도라는 것이 KAIST의 설명이다. 동시에 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)의 치타 2(Cheetah 2)의 6.4m/s를 뛰어넘는 기록이다. 박해원 교수 연구팀은 이 성과 또한 기네스 기록 인증을 신청 중이다. 

연구 책임자인 박해원 교수는 “KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세움으로써 우리나라의 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준을 보여줬다는 데 의의가 있다”고 소감을 전했다.