GIST, 현실 환경 로봇 ‘집기’ 학습용 세계 최대 규모 데이터세트 공개

광주과학기술원(GIST, 총장 임기철)은 AI융합학과 이규빈 교수 연구팀이 실제 환경의 복잡성을 정밀하게 반영한 세계 최대 규모의 로봇 파지(Grasp, 집기) 데이터세트 ‘그래스프클러터6D(GraspClutter6D)’를 구축·공개했다고 밝혔다.

기존 로봇 AI가 단순하고 정돈된 상황에서만 제한적으로 작동했던 한계를 넘어, 물체가 뒤엉킨 현실 환경에서도 안정적으로 동작하는 ‘로봇 파운데이션 모델’ 구축의 핵심 기반을 마련하고, 최근 전 세계적으로 주목받고 있는 ‘피지컬 AI(Physical AI)’ 연구 발전에도 크게 기여할 것으로 기대된다.

▴최신 객체 분할 ▴6차원 자세 추정 ▴집기 검출 방법을 평가한 결과, 물체가 많이 겹치고 복잡한 환경에서는 기존 AI 기술의 성능이 크게 저하되는 것으로 나타났지만, ‘GraspClutter6D’ 데이터세트로 학습한 AI 모델은 실제 로봇 물체 집기 실험에서 뚜렷한 성능 향상을 보였다.