조전에 따르면 교황이 “유경촌 주교님의 주교 직무, 특히 그분의 겸손한 삶의 모범과 사회적 약자를 향한 헌신을 감사히 기억하며, 선종하신 유 주교님의 영혼을 좋은 목자이신 그리스도의 자비하심에 맡긴다”는 뜻을 표명했다고 전했다.
2013년 12월 30일 프란치스코 교황에 의해 서울대교구 보좌주교로 임명됐으며 이듬해 2월 정식으로 주교품을 받아 서울대교구 사회사목담당 겸 동서울 지역 교구장 대리로 활동했다.
천주교 서울대교구는 “낮은 자와 함께하는 사제가 되길 다짐한 유 주교는 청빈과 겸손, 사회적 약자에 대한 배려로 동료 선후배 사제들의 귀감이 돼 왔다”고 밝혔다.
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